Descripción
Este libro ofrece una visión general oportuna de los métodos de control no lineal aplicados a un conjunto de vehículos y sus aplicaciones para estudiar la dinámica vehicular. La primera parte del libro presenta los modelos matemáticos utilizados para describir el movimiento de tres clases de vehículos, como vehículos submarinos, aerodeslizadores y dirigibles. A su vez, cada modelo se expresa en términos de cuasivelocidades inerciales. Luego se analizan varias estrategias de control de la literatura, incluidas las que no dependen de modelos. La segunda parte y núcleo del libro guía a los lectores en el desarrollo de algoritmos de control basados en modelos utilizando cuasivelocidades inerciales. Se cubren tanto las versiones no adaptativas como las adaptativas. Cada controlador se valida mediante pruebas de simulación, las cuales se informan en detalle. A su vez, esta parte muestra cómo utilizar los controladores para obtener información sobre la dinámica del vehículo, describiendo así una relación importante entre la dinámica del objeto en movimiento y su control de movimiento. También se discuten los efectos de los acoplamientos mecánicos entre las variables que describen el movimiento del vehículo debido a las fuerzas inerciales. En definitiva, este libro ofrece una guía oportuna e información exhaustiva sobre esquemas de control no lineal para vehículos marinos y aéreos no tripulados. Cubre específicamente las pruebas de simulación y, por lo tanto, está destinado a ser un punto de partida para ingenieros e investigadores que deseen verificar experimentalmente la idoneidad de los modelos propuestos en vehículos reales. Además, también apoya a estudiantes de nivel avanzado y educadores en sus cursos sobre dinámica de vehículos, ingeniería de control y robótica.
Autor: Przemyslaw Herman
Editorial: Springer
Publicado: 28/02/2023
Páginas: 374
Tipo de encuadernación: Tapa blanda
Peso: 1.22lbs
Tamaño: 9.21h x 6.14w x 0.81d
ISBN13: 9783030946494
ISBN10: 3030946495
Categorías BISAC:
- Tecnología e Ingeniería | Automatización
- Tecnología e Ingeniería | Ingeniería (General)
- Tecnología e Ingeniería | Robótica
Acerca del autor
Przemyslaw Herman recibió su título de Máster en Ingeniería Mecánica en 1983 y sus títulos de Doctorado y Habilitación en Automatización y Robótica en 1997 y 2007 de la Universidad Tecnológica de Poznan, Polonia, respectivamente. En 1998 se incorporó a la Cátedra de Control, Robótica y Ciencias de la Computación de dicha universidad. Actualmente se desempeña como Profesor Asociado en la Facultad de Control Automático, Robótica e Ingeniería Eléctrica de la Universidad Tecnológica de Poznan.
Es autor de una monografía sobre la dinámica y el control de manipuladores publicada en polaco (Universidad Tecnológica de Poznan, 2006) y de más de cien publicaciones en el campo de la robótica. Sus intereses de investigación abarcan la dinámica, el control y la simulación de sistemas no lineales, como vehículos submarinos y de superficie, aerodeslizadores y dirigibles, y manipuladores robóticos.